Si viajas solo, o en pareja, diría que económicamente no hay demasiada diferencia entre tomar tours para conocer y alquilar auto en Ushuaia, y si la hubiera, no suele ser tan grande, por lo que no recomiendo alquilar si no les molesta tomar tours.
La época del año en la que visites Ushuaia es un factor importante a la hora de decidir. En invierno Ushuaia suele vestirse de blanco (cae muchísima nieve), y manejar en estas condiciones no es para cualquiera. De todos modos los autos vienen preparados con cubiertas especiales (con clavos o siliconadas), así que si decides alquilar ten en cuenta esto.
Si te gusta hacer recorridos con un guía local (yo como tal estoy totalmente convencido que se disfruta muchísimo más, y se interpreta todo de otra manera), definidamente no debes alquilar auto. Muchas veces cuando las personas visitan por cuenta propia algunos sitios, como por ejemplo el Parque Nacional Tierra del Fuego, se pierden de un montón de detalles importantes que harían que la visita fuese muchísimo mas interesante y enriquecedora.
Si quieres relajarte, descansar y tan solo disfrutar, y no manejar por las subidas y bajadas que tiene la ciudad, quizás alquilar no sea la mejor opción.